Hier ist meine Lösung, die ich durch Ausprobieren rausgekriegt habe und die auch einigermaßen funktioniert.
Code:
RewriteRule /typo3/(.*).html /typo3/index.php\?id=$1
RewriteRule /typo3/(.*).html(.*) /typo3/index.php\?id=$1\&$2
Dazu muß folgendes eingestellt werden:
config.simulateStaticDocuments = 1
config.simulateStaticDocuments_noTypeIfNoTitle = 1
Dann kann man in den Seiteneigenschaften einen Alias für die jeweilige Seite erstellen und dann erscheinen Seiten wie "Company.html". Es klappt bisher nur beim linken Menü, beim oberen Menü werden noch Links für index.php erzeugt, aber immerhin.